Greifertechnik

Andrea Gillhuber,

Greifer im Rampenlicht

Roboter sind aus unserem Arbeitsalltag nicht mehr wegzudenken. Laut Branchenverbänden werden sie ihren Siegeszug auch über die Industrie hinweg fortsetzen. Da wächst bei manchem auch die Skepsis. Wie sich Roboter in unser Leben einfügen und mit uns interagieren können, zeigt das Theaterstück „Liliom“. Mit dabei: Industrieroboter von Kawasaki und Greifer von der Zimmer Group. 

Roboter werden laut Branchenverbänden ihren Siegeszug auch über die Industrie hinweg fortsetzen. © Matthias Horn/Salzburger Festspiele

Während die Schauspieler die Geschichte von „Liliom“ erzählen, erwachen zwei Industrieroboter auf der Theaterbühne zum Leben: Mit hoher Präzision lassen sie einen kleinen Wald entstehen.

Für die Neuinterpretation des Theaterstücks „Liliom“ von Ferenc Molnár haben sich die Macher um Regisseur Kornél Mundruczó und Bühnenbildnerin Monika Pormale des Hamburger Thalia-Theaters etwas Besonderes ausgedacht: Neben den Darstellern spielen zwei Industrieroboter der Firma Kawasaki des Modells BX200X mit Greifern der Serie GPP5000 der Zimmer Group eine tragende Rolle.

Der Kawasaki-Roboter mit den Zimmer-Greifern sorgte für heimelige Stimmung. © Matthias Horn; SF/Matthias Horn

Seit der Liliom-Erstaufführung ziehen die zwei Kawasaki-Roboter mit den Zimmer-Greifern das Publikum in ihren Bann. Neben kleinen Bühneneinsätzen wie dem Errichten eines Wäldchens oder dem Aufhängen einer Mondattrappe greifen die beiden stählernen Bühnenhelfer aber auch direkt ins Theater-Geschehen ein: Bei der Selbstmordszene besprühen die Roboter den Protagonisten ringsum mit einer Art Kunstblut, um so Lilioms Tod besonders dramatisch darzustellen. Ihre Scheinwerfer und roten Positionsleuchten wirken dabei wie Augen, die ihn dabei anstarren. Und am Ende, als das Ensemble sich vor den Zuschauern verbeugt, senken auch die Roboter stolz ihre Greifer und lassen sich feiern.

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Die Handlung des Stücks wurde nicht nur wegen der Roboter neu interpretiert und ist schnell erzählt: Der Spitzbube und Frauenschwarm Liliom ist bekannt als Ausrufer auf einem Budapester Rummelplatz und Liebhaber der Karussellbesitzerin Muskat, bis er seiner großen Liebe Julie begegnet. Gemeinsam mit dem Dienstmädchen schmeißt er alles hin und brennt durch. Doch bald ist Julie schwanger und das Paar steht vor gewaltigen Problemen. Ohne Arbeit, Geld und Wohnung beginnt Liliom in seinem Frust Julie zu schlagen und fängt an zu trinken. Ein Raubüberfall, in den ihn der zwielichtige Freund Ficsur hineinzieht, geht katastrophal schief und Liliom begeht Selbstmord. Doch auch als er nach vielen Jahren Fegefeuer in die Welt zurückkehren darf, zeigt sich der Raufbold nicht geläutert. In Zeiten von #metoo, „Nein heißt Nein“ und häuslicher Gewalt stellt sich dem Zuschauer die Frage, wie man mit einem solchen brutalen Draufgänger wie Liliom umgeht. Regisseur Kornél Mundruczó rollt die Geschichte dafür im Gegensatz zum ungarischen Originalstück von hinten auf: Liliom ist bereits tot und muss sich vor dem Jüngsten Gericht wegen seiner Taten verantworten und Rede und Antwort stehen. Es ist eine Rückblende in eine andere, ferne Zeit. Während Ferenc Molnár ihm im Jahr 1909 noch durch ein himmlisches Gericht auf der Welt eine zweite Chance schenkt und ihm am Ende des Stücks Julie selbst die Absolution erteilt, ist es bei Mundruczó der „Safe Space“ und eine Gruppe queerer Menschen (Schwule, Lesben, Transgender u. a.), denen er im Jenseits begegnet und vor denen er sich verantworten muss.

Safety first – aus der Produktion auf der Bühne

Für das neue Bühnenbild wandte sich der technische Direktor des Thalia-Theaters Hajo Krause und sein Team an zwei Experten aus dem Bereich Automatisierung: Die Firma Kawasaki Robotics aus Neuss stellte zwei Schweißroboter des Modells BX200X als Leihgabe zur Verfügung. Das 1,5 t schwere Modell BX200X wurde für das Punktschweißen beispielsweise im Autobau oder für Handhabungsaufgaben entwickelt. Eine Tragkraft von 200 kg, innere Führung von Schlauchpaketen und eine Reichweite von 3,412 m zählen zu den Eigenschaften der Industrieroboter. Die zwei Greifer sponserte die Zimmer Group aus Rheinau.

Passend zum Kawasaki-Roboter lieferte der Greiferspezialist je zwei 9 kg schwere pneumatische Großhubgreifer des Modells GPP5030N, die sich mit ihrer Greifkraft von 5 kN besonders für die anfallenden Spezialaufgaben auf der Bühne eignen. Sie bieten gleichzeitig auch die notwendige Robustheit und die hohe Flexibilität bei der Kräfte- und Momentenaufnahme.

„Wir haben am Anfang nicht gewusst, was wir tun, denn es war das erste Mal“, gab Hajo Krause im Gespräch mit dem Intendanten Joachim Lux des Thalia-Theaters bei einem Empfang zur Hamburg-Premiere des Theaterstücks schmunzelnd zu. Es war ein nicht zu unterschätzendes Risiko, das das Team eingegangen war. Vor allem in Bezug auf das Gefährdungspotenzial der Roboter und ihrer Greifer. Die zwei Kolosse können mit Leichtigkeit einen Menschen zerquetschen und aus Gründen der Ästhetik sind keine Gitter zum Schutz der Darsteller auf der Bühne dafür vorgesehen. Gelöst wurde diese Situation durch verschiedene Ansätze.

Zeitliche Trennung: Als Controller wurde das Hardware-Modul Cubic-S von Kawasaki eingesetzt. Es reduziert im Lernmodus (Teachmodus) die maximale Geschwindigkeit auf 0,3 m/s. Dies ist wichtig, um im Einrichtbetrieb in der Nähe des Roboters agieren zu können. Die einzelnen Programme, zum Beispiel „Baum 1“ bis „Baum 17“ für den Aufbau des kleinen Waldes, wurden so erstellt und abgespeichert. So können auch später schnell in den jeweiligen Programmen minimale Änderungen, die sich durch die Auf- und Abbauten ergeben, korrigiert werden.

Geschwindigkeitsbegrenzung: Die Verantwortlichen haben zudem festgelegt, dass die Geschwindigkeit der Roboter im Automatikbetrieb auf maximal 1,2 m/s begrenzt werden und Roboterbewegungen nur stattfinden, wenn sich keine Personen im Wirkkreis befinden. Für die Darsteller wurden Markierungen auf der Bühne angebracht.

Räumliche Trennung: Zudem wurden im Cubic-S Bereiche definiert, die der Roboter nie anfahren kann. So ist ge-sichert, das die sich in ihrem Wirkradius überschneidenden Roboter nie berühren können. Oder ein Bereich hinten mittig der Bühne, denn hinter dem Samtvorhangvorhang warten die Darsteller auf ihren Auftritt.

Zutrittskontrolle: Zusätzlich wurde eine überwachte Zutrittskontrolle jeweils seitlich hinter dem Samtaushang feste Wände mit Zutrittstoren mit Sicherheitskontakten installiert. Die Roboter können nur dann in diese Bereiche eingreifen, wenn die Tore geschlossen sind. Dies sichert die Möglichkeit, dass die Roboter auf der sichtbaren Szenerie innerhalb des dreiseitigen Samtaushangs wirksam und seitlich hinter dem Samt neue Dekorationselemente bereitgestellt werden können.

Safety-Einrichtungen: Da der Mensch trotz aller Absprachen nicht unfehlbar ist, wurden vier Kameras, die auch im Infrarotbereich aufnehmen, installiert. Mit ihnen überwacht ein Mitarbeiter alle Bewegungen innerhalb und außerhalb der Spielfläche. Hier und auch an den Toren wurden zusätzliche Not-Aus-Taster installiert, die mit den drei bereits vorhandenen Geräte-Not-Aus eine Sicherheitskette bilden.

Gefährdungsanalyse: Im Rahmen der Gefährdungsbeurteilung sind gemeinsam mit der Ermächtigten Sachverständigen des TÜV und der Fachkraft für Arbeitssicherheit des Thalia-Theaters sämtliche zu erwartenden Fahrten und Bewegungen einzeln betrachtet und organisatorische Anforderungen festgelegt worden. Diese Fahrten sind nicht veränderbar und abgenommen.

Industrie-Know-how auf die Bühne bringen

Dem Team fehlte es zu Beginn auch am notwendigen Know-how bei der Programmierung. Dies musste sich die Veranstaltungstechnikerin Emilie Piech in einem zweitägigen Grundlehrgang bei Kawasaki Robotics aneignen. Eine besondere Herausforderung bei der Umsetzung des Erlernten war dabei die ständige Neupositionierung der zwei Roboter und der verwendeten Greif-Gegenstände, da diese nach fast jeder Vorstellung auf der Bühne wieder komplett abgebaut werden müssen. Um diese Schwierigkeit zu bewältigen, richtete man auf einem Tanzboden kleine Kontrollpunkte für die Gegenstände und die Roboter ein, damit dieser wie eine Schablone für weitere Vorstellungen verwendet werden kann.

Liliom wird von einem Zimmer-Greifer mit Farbe besprüht. © Kawasaki-Roboter mit den Zimmer-Greifern

Hajo Krause und auch der Intendant des Thalia-Theaters, Joachim Lux, freuten sich über die gute Zusammenarbeit mit den beiden Industrieunternehmen. „Wir sind im vollen Bewusstsein ein Risiko eingegangen, von dem wir nicht wussten, ob sich das am Ende auszahlt und ob es überhaupt funktioniert“, so Intendant Lux. „Wir begreifen künstlerische Arbeit darin, indem wir sagen, wir gehen immer auch Risiken ein. Nur wenn wir diese Risiken eingehen, können wir scheitern oder auch etwas Neues gewinnen“, betonte Intendant Lux.

Und das Risiko hat sich gelohnt, denn es zeigt, dass den Einsatzmöglichkeiten von Industrierobotern und Greifern noch kein Ende gesetzt ist.

Der Autor: Gregor Neumann, Zimmer Group 

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